Thank You

Bedankt voor jullie aandacht en interesse tijdens de opendeurdag. Daarom hebben wij gezorgd voor een mooi filmpje.

U kunt ook de volledige Time-lapse bekijken via de volgende link: 

http://youtu.be/KexC0cxP_PM

Only 5 days left !

Only 5 days left !

Opendeurdag VTI Ieper

Het is bijna zo ver! De jaarlijkse opendeurdag van het VTI-Ieper komt er aan. Nog eventjes een stressperiode om alles werkende te krijgen. We krijgen namelijk de kans om onze GP realisaties tentoon te stellen voor het grote publiek. De duikboot zal te bezichtigen zijn op de stand die we 's middags zullen opzetten in de sporthal (naast de voetbalvelden van de derde graad). Hopelijk zien we elkaar op de opendeurdag. Michiel, Joachim, Christophe en ikzelf (Thomas) zullen jullie met enthousiasme de nodige uitleg geven tussen 14 en 17u.

Test dag

We kunnen na deze paasvakantie fier terugblikken naar onze verwezenlijkingen. Terwijl Michiel en Christophe bezig zijn met alles te monteren zijn Joachim en ik bezig met alle deelprogramma's samen te brengen in één geheel. Michiel en Christophe hebben ook gekeken om het vet in de assen te vervangen door een vet met een lagere viscositeit. Daardoor kunnen we het verbruik van de motoren sterk reduceren waardoor we kunnen genieten van een langere vaartijd.

Dit alles hebben we natuurlijk getest. We hebben onze boot te water gelaten in het kanaal Ieper-Komen. Hieronder kunt u de video daarvan bekijken.

Er is nogal veel begroeiing in de vaart waardoor we niet veel rondvaren. Daarom zullen we binnenkort de boot testen in een zwembad.

De volgende stap van ons project is het duiken zelf. Voorlopig, zoals u kunt zien in de video, kan onze duikboot niet meer dan een gewone boot. Het pneumatisch schema om te kunnen duiken is al volledig uitgewerkt en gerealiseerd. Het is nu aan Joachim en ik om het gepaste programma hiervoor te schrijven. Het basisidee is dat we met de afstandsbediening een gewenste diepte zullen aangeven. Met behulp van een druksensor zullen we dan de boot laten duiken naar de gewenste diepte.

Om onze andere video's te bekijken kunt u ook een bezoekje brengen aan ons YouTube kanaal: ModelVIIc/41

Stuuring trimtanks: Gyroscoop & Accelerometer

Nu we het PPM signaal kunnen binnen lezen hebben we ons toegespitst op de gyroscoop en de accelerometer. Beide componenten worden gebruikt om de hoek te meten. Met de gyroscoop meten we een hoeksnelheid waarbij we de hoek kunnen afleiden door de versnelling te vermenigvuldigen met de tijd. De accelerometer heeft de versnelling weer in de XYZ richting. Daardoor zal er door de zwaartekracht voortdurend een hoek kunnen worden bepaald. De accelerometer heeft als nadeel dat het component nogal gevoelig is voor trillingen. Ook meet de accelerometer ongewenste versnellingen. Het nadeel van de gyroscoop is dat er na een tijdje drift optreedt. Dit is een verschijnsel waarbij de gyroscoop niet terugkomt naar zijn nulwaarden in rustpositie. We laten de hoek van de gyroscoop voor 98% meetellen en de hoek van de accelerometer voor 2%.

In de video hieronder ziet u een simulatie waarbij we de trimtanks aansturen. Als de hoek waaronder de boot staat te groot wordt,  zal er in de trimtaks water van de ene naar de andere kant worden gepomp om de hoekverdraaiing van de boot tegen te gaan. De pomp is via een H-brug verbonden aan onze microcontroller.

PPM - PWM

De blog werd eventjes niet geüpdatet, dit wil echter niet zeggen dat het project stil ligt, integendeel!

Met de hulp van Dhr. Caron zijn we er in geslaagd om het PPM signaal (afkomstig van de verzender) binnen te lezen. In de video hieronder ziet u een simulatie hiervan waarbij we het ontvangen PPM signaal binnen lezen in een computer via RS-232 

Daarnaast hebben we met het tweede bordje de nodige PWM signalen kunnen genereren om servo's aan te sturen. Via RS-232 kan er gecommuniceerd worden tussen de twee bordjes. Zo hebben we als een eerste test alle Servo's synchroon laten heen en weer draaien. 

Hieronder ziet u wat we bedoelen met de twee bordjes die onderling in communicatie staan via RS-232

De bovenplaat

Alle mechanische overbrengingen voor de vinnen zijn nu klaar.

Ook de Trimtanks voor het in evenwicht houden van de boot zijn klaar.

Op de foto hieronder zie je de boot drijven in de testbak gemaakt door Christophe.

Duiken kan hij nog niet want de bovenkant is nog open. 

Hieronder zie je enkele foto's van de bovenplaat die de boot bovenaan zal moeten afsluiten.

Deze plaat wordt volledig vastgelijmd in de boot. Op de plaat worden luiken bevestigd met rubbers als afdichting zodat we nog in de boot kunnen werken.

De dikte van de luiken en rubbers was groter dan we voorzien hadden. Daarom moesten we de volledige plaat laten zakken en enkele berekeningen omtrent de ballasttankt opnieuw uitwerken.

De plaat is in feite een printplaat. Omdat de bovenste laag koper niet zou oxideren hebben we deze vertind. (zie afbeelding hieronder)

De volgende stap was het boren van de gaten voor de (40) schroefjes. Omdat ze niet zouden doordraaien tijdens het aanspannen van de rubbers hebben we draad getrokken in de printplaat.

Hier zie je de plaat zitten in de boot met een testrubber. 

De volgende stap is nu het waterdicht bevestigen van deze plaat.