Test dag

We kunnen na deze paasvakantie fier terugblikken naar onze verwezenlijkingen. Terwijl Michiel en Christophe bezig zijn met alles te monteren zijn Joachim en ik bezig met alle deelprogramma's samen te brengen in één geheel. Michiel en Christophe hebben ook gekeken om het vet in de assen te vervangen door een vet met een lagere viscositeit. Daardoor kunnen we het verbruik van de motoren sterk reduceren waardoor we kunnen genieten van een langere vaartijd.

Dit alles hebben we natuurlijk getest. We hebben onze boot te water gelaten in het kanaal Ieper-Komen. Hieronder kunt u de video daarvan bekijken.

Er is nogal veel begroeiing in de vaart waardoor we niet veel rondvaren. Daarom zullen we binnenkort de boot testen in een zwembad.

De volgende stap van ons project is het duiken zelf. Voorlopig, zoals u kunt zien in de video, kan onze duikboot niet meer dan een gewone boot. Het pneumatisch schema om te kunnen duiken is al volledig uitgewerkt en gerealiseerd. Het is nu aan Joachim en ik om het gepaste programma hiervoor te schrijven. Het basisidee is dat we met de afstandsbediening een gewenste diepte zullen aangeven. Met behulp van een druksensor zullen we dan de boot laten duiken naar de gewenste diepte.

Om onze andere video's te bekijken kunt u ook een bezoekje brengen aan ons YouTube kanaal: ModelVIIc/41

Stuuring trimtanks: Gyroscoop & Accelerometer

Nu we het PPM signaal kunnen binnen lezen hebben we ons toegespitst op de gyroscoop en de accelerometer. Beide componenten worden gebruikt om de hoek te meten. Met de gyroscoop meten we een hoeksnelheid waarbij we de hoek kunnen afleiden door de versnelling te vermenigvuldigen met de tijd. De accelerometer heeft de versnelling weer in de XYZ richting. Daardoor zal er door de zwaartekracht voortdurend een hoek kunnen worden bepaald. De accelerometer heeft als nadeel dat het component nogal gevoelig is voor trillingen. Ook meet de accelerometer ongewenste versnellingen. Het nadeel van de gyroscoop is dat er na een tijdje drift optreedt. Dit is een verschijnsel waarbij de gyroscoop niet terugkomt naar zijn nulwaarden in rustpositie. We laten de hoek van de gyroscoop voor 98% meetellen en de hoek van de accelerometer voor 2%.

In de video hieronder ziet u een simulatie waarbij we de trimtanks aansturen. Als de hoek waaronder de boot staat te groot wordt,  zal er in de trimtaks water van de ene naar de andere kant worden gepomp om de hoekverdraaiing van de boot tegen te gaan. De pomp is via een H-brug verbonden aan onze microcontroller.